[수학] Trigonometiric function (삼각함수)

 

삼각함수에 대한 기초 지식은 Robotics를 공부하는데 있어 필수 도구이다.
기초라 쉽게 지나 칠 수 있는 부분이니, 꼭 확인 하고 넘어가자.

삼각함수 덧셈정리

sin(A+B) = sinAcosB + cosAsinB
sin(A-B) = sinAcosB - cosAsinB
cos(A+B) = cosAcosB - sinAsinB
cos(A-B) = cosAcosB + sinAsinB

π/2+θ의 삼각함수

sin(π/2+θ) = cosθ
cos(π/2+θ) = -sinθ
sin(π/2-θ) = cosθ
cos(π/2-θ) = sinθ

 

사인법칙

a/sinA = b/sinB = c/sinC = 2R
(단, R은 △ABC 의 외접원의 반지름 길이)

코사인법칙

제1코사인 법칙
a = bcosC + ccosB

제2코사인 법칙
c² = a² + b² - 2abcosC